1. 第一关节轴（Base）：控制机器人的旋转，使其能够在平面内进行旋转运动；

2. 第二关节轴（Shoulder）：控制机器人的上下运动，使其能够在垂直方向上移动；

3. 第三关节轴（Elbow）：控制机器人的前后运动，使其能够在水平方向上移动；

4. 第四关节轴（Wrist1）：控制机器人手臂的旋转，使其能够绕自身轴线旋转；

5. 第五关节轴（Wrist2）：控制机器人手腕的旋转，使其能够在水平方向上旋转；

6. 第六关节轴（Wrist3）：控制机器人手指的运动，使其能够在垂直方向上运动。

ABB机器人6个关节叫什么名字 扩展

旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）